騰訊發布首個全自研機器狗Max （來源：網易科技報道）

　　3月2日，騰訊正式發布首個軟硬件全自研的多模態四足機器人Max，其采用足輪融合一體式設計，有腿又有輪，不僅擁有“崎嶇路面走得穩，平坦路面跑得快”的特長，還能雙腿站立“拜年討紅包”。Max首次實現了從四足到雙足的站立、移動，能完成后空翻、摔倒自恢復等高難度動作。

　　這也是騰訊Robotics X實驗室繼會走梅花樁的機器狗Jamoca和自平衡自行車之后又一科研進展。未來機器狗將有望在機器人巡邏、安保、救援等領域發揮作用。

　　騰訊表示實驗室在努力提升機器人的多模態移動能力，能夠根據需要自如地切換形態，以此完成更復雜的任務，目前已有多種足輪融合的技術方案面世。

　　騰訊機器狗Max采用了騰訊Robotics X實驗室自研的足輪融合方案，融合了足式與輪式運動模態。從硬件上的機械和電路設計，到軟件上的系統框架和控制算法創新，使得Max既有腿、又有輪，可以靈活切換，并有較好的平衡能力，在崎嶇路面走得穩，在平坦路面跑得快，更契合人類社會的現實環境。

　　在本體設計上，傳統的足輪融合方案是在足底增加額外的輪轂電機，該方案使得足式機器人的腿變得“笨重”，行走起來不夠順暢，靈活性也會有所降低。

　　為了解決這一難題，騰訊Robotics X實驗室提出了一種離合式足輪一體化機構設計方案，通過增加一個質量僅約20g的微型直線電機，使得膝關節電機可同時作為足式和輪式運動的驅動源，在基本不增加腿部慣量的同時，實現了機器狗的足輪多模態運動。同時，該設計方案使得Max在輪式運動下的能耗相比傳統的足輪融合方案降低了約50%。

　　騰訊Robotics X實驗室還設計了一種特殊的輪式結構，將機器狗輪式運動的速度提升數倍，最高可達25公里/小時。

　　依托于騰訊自研的軟硬件系統框架，機器狗Max擁有敏銳的“神經系統”，實現了亞毫秒級力控，大大降低了軟硬件系統延遲，讓它面對外界的響應能力得到提升，反應更快。

　　在運動規劃與控制算法上，Max擁有了更發達的“小腦”。不僅能得心應手地完成足式移動、后空翻等常規動作，還首次實現了四足到雙輪站立的炫酷演示，在站立后甚至能使用前腿進行簡單地操作任務，如抱球、按按鈕，甚至還能“討紅包”。

　　針對足式運動，Max基于自研的魯棒控制算法，平均計算耗時小于0。3ms，擁有摔倒自行恢復的技能，即使遭受大沖擊摔倒，也能自行恢復正常運行狀態。

　　針對輪式運動，Max綜合了NLMPC（Nonlinear Model Predictive Control，非線性模型預測控制）算法、QP（Quadratic Programming）優化、柔順控制算法，完成了從趴地狀態到雙輪站立的起擺、平衡抗擾、落地控制。

　　相比于目前市面上僅使用雙輪完成平衡的移動設備，Max擁有多個關節，不僅在控制難度上更具挑戰性，在站立后的演示場景上更具多樣性。雙輪站立“解放”了四足機器人的前腿，擴展了其操作空間。