&mdash；&mdash；記南方科技大學(xué)機(jī)器人研究院生機(jī)電一體化穿戴式機(jī)器人項(xiàng)目

　　隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人種類的增加為人們生活帶來(lái)不小的便利。由南方科技大學(xué)教授付成龍帶領(lǐng)的人體增強(qiáng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)團(tuán)隊(duì)，主要從事生機(jī)電一體化穿戴式機(jī)器人的研究。生機(jī)電一體化穿戴式機(jī)器人的研發(fā)融合了人體生物力學(xué)、步態(tài)分析、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、機(jī)械工程學(xué)、材料學(xué)等多門交叉學(xué)科知識(shí)。

　　付成龍說(shuō)：常見的生機(jī)電一體化穿戴式機(jī)器人包括機(jī)器人動(dòng)力假肢、負(fù)重行走彈性背包機(jī)器人和下肢外骨骼機(jī)器人等。我們正在研究的機(jī)器人動(dòng)力假肢能夠感知假肢和地面之間的作用反力，這種機(jī)器人動(dòng)力假肢能夠很好地幫助殘障人士恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力，融入現(xiàn)代生活。

　　機(jī)器人和人體自然運(yùn)動(dòng)之間的相容性問題在研究中尤為重要，即主要解決人機(jī)運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)、步態(tài)不自然、行動(dòng)不靈活等問題。付成龍對(duì)此采用了NOKOV(度量)光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，采集人或其他生物的六自由度(6DoF)的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，并將NOKOV(度量)光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)與三維測(cè)力平臺(tái)、表面肌電儀、足底壓力測(cè)量?jī)x等設(shè)備同步運(yùn)行，進(jìn)行的步態(tài)分析。付成龍將采集到的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)據(jù)作為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和位姿規(guī)劃的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，解決了相容性問題。